隨著鈑金行業(yè)制件高品質(zhì)，精益化生產(chǎn)的日益提升，機(jī)器人自動(dòng)化焊接技術(shù)在行業(yè)得到了推廣和應(yīng)用，本文中筆者要介紹的是LAG葛世國際的一款機(jī)器人自動(dòng)焊接生產(chǎn)線。
該機(jī)器人自動(dòng)焊接生產(chǎn)線（圖1）主要用于電梯行業(yè)下橫梁和轎底梁的自動(dòng)化焊接，焊接時(shí)先將工件采用人工、懸臂吊或叉車方式上料，然后通過人工對(duì)下橫梁或轎底梁進(jìn)行拼裝，拼裝后的工件也可利用旋轉(zhuǎn)變位機(jī)進(jìn)行焊接位置調(diào)整，旋轉(zhuǎn)至焊接工位，機(jī)器人焊接系統(tǒng)可自動(dòng)完成工件的焊接。
機(jī)器人自動(dòng)焊接生產(chǎn)線主要由拼裝工位、拼裝夾具、焊接工位（工業(yè)機(jī)器人、焊機(jī)、自動(dòng)清槍剪絲器、焊接工裝、工作臺(tái)）、除塵系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)組成。
圖1 機(jī)器人自動(dòng)焊接生產(chǎn)線
（1）拼裝夾具。使用通用夾具設(shè)計(jì)，通過人工調(diào)節(jié)夾具，適合多規(guī)格工件的焊接。工件裝夾平臺(tái)如圖2所示。
（2）焊機(jī)。Fronius MIG TPS400i 焊機(jī)，配有焊槍清潔及焊絲剪切功能。具有模擬控制模式，數(shù)字化監(jiān)控焊接過程，快速對(duì)焊接過程的任何變化做出反應(yīng)，確保理想的焊接效果。可根據(jù)實(shí)際焊接工藝需求選配LSC低飛濺模式、PMC高性能脈沖焊模式，可通過U盤形式或者網(wǎng)絡(luò)在線升級(jí)。
圖2 工件裝夾平臺(tái)
表1 移動(dòng)滑臺(tái)參數(shù)
序號(hào) 項(xiàng)目 參數(shù) 設(shè)備1移動(dòng)滑臺(tái)長度8000mm 2有效行程2000mm 3承載2000kg 4滑臺(tái)最大行走速度10000mm/min 5重復(fù)定位精度±0.2mm
表2 搬運(yùn)機(jī)械手地軌參數(shù)
序號(hào) 項(xiàng)目 參數(shù) 設(shè)備1地軌滑臺(tái)長度8530mm 2有效行程5000mm 3承載2000kg 4滑臺(tái)最大行走速度10000mm/min
5重復(fù)定位精度±0.2mm
表3 焊接變位機(jī)參數(shù)
序號(hào) 項(xiàng)目 參數(shù) 設(shè)備1中大回轉(zhuǎn)直徑φ1100mm 2額定負(fù)載1000kg 3額定轉(zhuǎn)速12rpm 4重復(fù)定位精度±1arcmin
5最小中心高600mm
（3）移動(dòng)滑臺(tái)。移動(dòng)滑臺(tái)參數(shù)如表1所示。
（4）焊槍。采用世界知名品牌氣體保護(hù)焊槍。
[15] 韋宗友：《美國對(duì)“一帶一路”倡議的認(rèn)知與中美競(jìng)合》，《美國問題研究》2018年第1輯，第56頁。
（5）焊接氣體。由80%氬氣和20%二氧化碳組成的混合氣體。
房子帶來了一切美好：舒適的棲身之所，親人的團(tuán)聚，家的溫暖，和陳留確定了戀愛關(guān)系……自從搬進(jìn)新家來，易非覺得好事接二連三，連敏之姐都說：“哇，易非！買了房就是不一樣吶！連走路的步子都帶了彈性呢！”這是敏之姐的比喻，但易非的確知道自己的腳步變輕快了，好像渾身有使不完的勁，盡管有那么多麻煩等著她。
（6）焊接工位。工業(yè)機(jī)器人（包括焊機(jī)和焊槍）采用世界知名品牌關(guān)節(jié)式機(jī)器人。伺服滑軌方便機(jī)器人前后移動(dòng)，靈活焊接工件各部分；采用焊接工裝，可實(shí)現(xiàn)工件的精確快速定位夾緊；自動(dòng)清槍剪絲器可自動(dòng)清理焊槍表面焊渣。
路面結(jié)構(gòu)是公路工程項(xiàng)目中的重要內(nèi)容之一，其質(zhì)量的高低決定了整體通車的安全及穩(wěn)定性。因而在高速公路路面防排水設(shè)計(jì)過程中，必須要對(duì)防排水設(shè)計(jì)內(nèi)容進(jìn)行深入研究，找出影響防排水效果發(fā)揮的因素并且采取有效的措施進(jìn)行優(yōu)化，保證高速公路路面質(zhì)量滿足設(shè)計(jì)要求。
（7）搬運(yùn)機(jī)械手地軌。搬運(yùn)機(jī)械手地軌參數(shù)如表2所示。
本文以紹興一些著名旅游景點(diǎn)為例，探討了功能翻譯理論對(duì)景觀名稱和景觀介紹翻譯的指導(dǎo)作用。正如Venuti所主張的，“翻譯是在不同語言、不同文化中尋找共同的過程。”這一過程要求譯者不拘泥于任何一種方式，而要采取各種策略，其最終目的是要使交際目的得以實(shí)現(xiàn)。
（8）焊接變位機(jī)。焊接變位機(jī)上全焊夾具經(jīng)過組裝點(diǎn)焊的工件再裝入全焊夾具在變位機(jī)上對(duì)各處焊點(diǎn)進(jìn)行焊接。焊接變位機(jī)參數(shù)如表3所示。
（9）控制系統(tǒng)。機(jī)器人焊接線分為中央控制和在線控制二級(jí)控制：中央控制控制整個(gè)生產(chǎn)線；在線控制分別控制各機(jī)器人和焊機(jī)。
（10）除塵系統(tǒng)。采用高負(fù)壓真空除塵裝置捕捉焊接過程中產(chǎn)生的亞微米級(jí)焊接煙塵顆粒，達(dá)到室內(nèi)排放標(biāo)準(zhǔn)。
（11）安全防護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)生產(chǎn)線設(shè)有安全防護(hù)系統(tǒng)，在生產(chǎn)過程中不允許人員進(jìn)入。防護(hù)欄按照歐洲標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，造型美觀，安全可靠。安全檢修門配置電控安全鎖，在門打開狀態(tài)下，機(jī)器自動(dòng)停止運(yùn)行，并聲光報(bào)警。
（12）安全。設(shè)備設(shè)計(jì)符合規(guī)范，提供和安裝有安全操作所必需的安全設(shè)施。
十三香處理：清水中加入適量十三香粉煮開，晾涼后用該水浸泡黃豆適量，然后用十三香水煮豆子，接菌后發(fā)酵并后熟。
下面以電梯轎底梁組件為例介紹機(jī)器人焊接生產(chǎn)線典型應(yīng)用案例：
葛局長這根線，成了許沁的救命稻草。王立給許沁授計(jì)，許沁依計(jì)行事，先請(qǐng)葛局長吃飯，再送鉆戒。三四萬許沁也心疼，但相比二十來萬是小巫見大巫。許沁送了鉆戒，稅務(wù)果然不找許沁麻煩了。
（1）工件材料及厚度。
材料Q235-A、ST12冷軋板厚度2mm、2.5mm、3mm；工件最大外形尺寸：EMA2為2050mm×2225mm（AA×BB=2000mm×2100mm）、EMA3為2050mm×2185mm（AA×BB=2000mm×2100mm）；工件最小外形尺寸：EMA2為1050mm×1125mm（AA×BB=1000mm×1000mm）、EMA3為1050mm×1085mm（AA×BB=1000mm×1000mm），工件示意圖如圖3所示。
（2）追求愛情，尋找人生伴侶。根據(jù)馬斯洛的需要層次說，90后的藏族大學(xué)生正處于青春發(fā)育的晚期，由于生理、心理的發(fā)育使他們產(chǎn)生了追求愛情的需要，以此為戀愛動(dòng)機(jī)的受訪學(xué)生僅占1例。
（2）工件分析。
1）組成工件的零件材質(zhì)為Q235與ST12冷軋板，具有良好的焊接性能。
石頭是人類原始勞動(dòng)的第一代生產(chǎn)工具，也是人類之初，在與自然界生存競(jìng)爭(zhēng)中的核心競(jìng)爭(zhēng)力所在，“石”來運(yùn)轉(zhuǎn)，是人類生存與發(fā)展的最初體驗(yàn)！
2）工件規(guī)格品種多，需解決夾具通用性問題，以便適應(yīng)大批量自動(dòng)化生產(chǎn)。
3）工件下料精度需滿足自動(dòng)化焊接需求。
4）工件焊縫周圍10mm內(nèi)不得有影響焊接質(zhì)量的油銹、水分、氧化皮等。
5）工件上不得有影響定位的流掛和毛刺等缺陷因素。
圖3 電梯轎底梁組件
圖4 人工拼裝工位安放
圖5 點(diǎn)焊工位
6）工件下料精度誤差不大于±1.0mm。
7）工件位置精度誤差不大于±1.0mm。
8）為保證焊接定位需求，應(yīng)在工件上加工焊接專用定位工藝孔。
本文所用數(shù)據(jù)為2017年3月由陸地資源衛(wèi)星Landsat8拍攝的分辨率為30 m的遙感影像，其中Band8為全色波段，分辨率為15 m，可用于與多光譜影像進(jìn)行融合。數(shù)據(jù)來自地理空間數(shù)據(jù)(http://www.gscloud.cn/)發(fā)布的免費(fèi)數(shù)據(jù)，研究區(qū)域上空平均云量為0.22，影像已做過地形參與的幾何校正，一般情況下可以直接使用而不需要做幾何校正。
（3）工藝流程。
工件生產(chǎn)工藝流程為：上料→人工拼裝→滑臺(tái)移至點(diǎn)焊工位→搬運(yùn)機(jī)械手將點(diǎn)焊件搬至變位機(jī)焊接工位→焊接機(jī)械手焊接→搬運(yùn)機(jī)械手將焊完的工件搬至堆垛工位。
1）在人工拼裝工位（圖4）人工進(jìn)行上料，再將側(cè)梁（事先人工點(diǎn)焊好的）以及底梁裝在底板上，氣動(dòng)夾緊。
圖6 機(jī)械手焊接工位
圖7 堆垛工位
2）裝夾好工件移動(dòng)到機(jī)械手點(diǎn)焊工位（圖5），焊接機(jī)器人移動(dòng)到此工位，進(jìn)行點(diǎn)焊。
3）點(diǎn)焊完成，氣動(dòng)夾具自動(dòng)打開。
4）點(diǎn)焊好的工件，由地軌式機(jī)械手搬運(yùn)至機(jī)械手焊接工位（圖6）的旋轉(zhuǎn)變位機(jī)上進(jìn)行自動(dòng)夾緊。
5）焊接機(jī)器人移動(dòng)至機(jī)械手焊接工位，按照?qǐng)D紙要求進(jìn)行全焊。根據(jù)焊縫位置不同，旋轉(zhuǎn)變位機(jī)進(jìn)行配合旋轉(zhuǎn)。
6）焊完后的工件，由搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)至堆垛工位（圖7）。
圖8 焊接夾具定位工作過程
7）設(shè)備生產(chǎn)情況可通過工作站的顯示器直接看到生產(chǎn)數(shù)量等統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)端口開放，滿足與需方MES系統(tǒng)對(duì)接，需方后期需要的數(shù)據(jù)輸入、輸出由供方配合完成。
當(dāng)時(shí)正值互聯(lián)網(wǎng)文學(xué)熱潮，安妮寶貝的書，村上春樹的小說，一股文藝氣息和小資情調(diào)在中國人生活中開始傳播和延展開來。愛喝酒的他，敏感地察覺到：“葡萄酒在國內(nèi)會(huì)有很好的發(fā)展。”他覺得當(dāng)經(jīng)濟(jì)達(dá)到一個(gè)水平的時(shí)候，人們會(huì)想要一些不一樣的東西，物質(zhì)上的東西，生活、文化上的東西。“看個(gè)歐洲電影啊，喝個(gè)咖啡啊，這種的對(duì)吧！我覺得小資的群體越來越大，覺得葡萄酒肯定會(huì)順著這個(gè)而去，更加流行，更加有市場(chǎng)。”就這樣，他選擇了葡萄酒，這一選，就走到了今天。
（4）焊接工藝方案。
1）除去焊縫周邊油、銹及毛刺（毛刺≤0.8mm），確保零件精度符合自動(dòng)化焊接要求。
2）人工通過夾具對(duì)工件進(jìn)行定位組裝，組裝完畢由滑臺(tái)送入焊接區(qū)機(jī)器人點(diǎn)焊；焊接夾具定位工作過程如圖8所示；
狀子是這樣的：“氏年十九，夫死無子，翁壯而鰥，叔大未娶。”意思是這個(gè)媳婦年方十九歲，丈夫死了，沒有給她留下兒子；公公正值壯年且鰥居，小叔子長大了也未娶親。
3）工件點(diǎn)焊完畢由搬運(yùn)機(jī)械手抓取工件至變位機(jī)定位夾緊，滑臺(tái)返回組裝下一工件；
關(guān)于“您是否認(rèn)為您的多媒體技能應(yīng)該繼續(xù)學(xué)習(xí)與提高”的調(diào)查，說明還是有66名老師(27.27%)有想繼續(xù)學(xué)習(xí)提升的想法，平常關(guān)于這方面的培訓(xùn)還是很少。值得一提的是有近40%的老師，認(rèn)為自己能夠勝任多媒體教學(xué)，沒必要培訓(xùn)或無所謂。這說明有部分老師不是對(duì)于自己過分自信，就是存在職業(yè)倦怠認(rèn)為培訓(xùn)只是走走形式，對(duì)于自己的實(shí)際幫助不大。
4）機(jī)器人自動(dòng)對(duì)變位機(jī)上的工件進(jìn)行全焊，焊接時(shí)變位機(jī)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)變位，使工件焊縫處于最佳焊接位置，全焊完畢由搬運(yùn)機(jī)械手抓取工件至下料堆垛平臺(tái)；
（5）設(shè)備布置圖及機(jī)器人焊接工作站配置。
設(shè)備三維布置圖、二維布置圖如圖9所示。機(jī)器人焊接工作站配置如表4所示。
圖9 布置圖
表4 機(jī)器人焊接工作站配置
序號(hào) 名稱 型號(hào)及配置廠家 數(shù)量一、弧焊機(jī)器人型號(hào)：kuka cybertec KR16R 1810 1機(jī)器人KUKA 1套配置：標(biāo)準(zhǔn)配置機(jī)器人，控制箱，示教器；有效負(fù)載16kg，工作半徑1810mm，弧焊軟件包型號(hào)：Fronius Tps400i 2焊接電源FRONIUS TPS400i 1套配置：焊接電源，四輪送絲機(jī)，數(shù)字網(wǎng)卡，焊接電纜等3機(jī)器人焊槍型號(hào)：MIG TPS 400I FRONIUS 1套4防碰撞傳感器型號(hào)：CAT3 Binzel 1套5機(jī)器人與焊機(jī)通信接口Devicenet通信板FRONIUS 2套二、周邊設(shè)備型號(hào)：1空中軌道配置: GODEL/REXROTH LAG意大利1套型號(hào)：LAG意大利1套2焊接變位機(jī)配置: GODEL德國1套型號(hào)：意大利原裝定制移動(dòng)滑臺(tái)3自制1套配置：與機(jī)械手7軸形成聯(lián)動(dòng)完成8軸聯(lián)動(dòng)4碼垛機(jī)器人型號(hào)： KUKA KR220 R2700 KUKA 1套5碼垛機(jī)器人滑臺(tái)型號(hào)：GODEL/REXROTH 德國1套6點(diǎn)焊夾具非標(biāo)自制1套7焊接夾具非標(biāo)自制1套8下料平臺(tái)非標(biāo)自制2套三、系統(tǒng)控制設(shè)備1集成控制系統(tǒng)配置：PLC、觸摸屏、控制柜、啟動(dòng)盒、配線盒、三色報(bào)警燈等自制1套2 1套四、安全、輔助裝置生產(chǎn)數(shù)據(jù)看板顯示器、軟件自制1安全圍欄美觀、大方自制1套2自動(dòng)清槍站型號(hào)：意大利定制自制1套3附件送絲盤架、電纜掛架等自制1套
該焊接自動(dòng)化生產(chǎn)線是基于電梯行業(yè)鈑金用戶需求的一種定制化產(chǎn)品，解決了用戶焊接質(zhì)量和焊接工藝的難題，提高了焊接效率和焊接質(zhì)量，對(duì)后續(xù)的裝配質(zhì)量有著很好的保障。該焊接自動(dòng)化生產(chǎn)線有著較好的示范性和借鑒性，可以進(jìn)行推廣使用，有著很好的市場(chǎng)。